工業機器人
2021-05-31
工業機器人在使用中會用到三個方法：
一.丈量電壓法
丈量電壓法是依據電器的供電辦法，丈量各點的電壓值與電流值并與正常值比較。
①分階丈量法:當電路中的行程開關SQ和中間繼電器的常開觸點KA閉合時，按發動按鈕SB1，接觸器KMl不吸合，闡明電路有毛病。首先丈量A, B兩點電壓，正常值為380V。然后按發動按鈕不放，一起將黑色測驗棒接到B點上，紅色測驗棒接標號順次向前移動，分別丈量標號2、11、9、7、5、3、1各點的電壓。
修補實踐中，依據毛病的狀況也可不必逐點丈量，而多跨幾個標號測驗點，如B與11、B與3等。
②分段丈量法:觸點閉合時各電器之間的導線，通電時其電壓降接近于零。而用電器、各類電阻、線圈通電時，其電壓降等于或接近于外加電壓。依據這一特點，選用分段丈量法查看電路毛病更為便利，如圖2所示，按下按鈕SBl時如接觸器KM1不吸合，按住按鈕SB1不放，先側A、B兩點的電壓，電壓在380V，而接觸器不吸合闡明電路有斷路之處。
③點測法:電氣的輔佐電路電壓為220V且零線接地的電路，可選用點測法來查看電路毛病。
二.測電阻法
①分階丈量法:承認電路中的行程開關SQ、中間繼電器觸點KA閉合時，按發動按鈕SBl，接觸器KM1不吸合，闡明該電路有毛病。查看時先將電源斷開，丈量A、B兩點電阻(注意，丈量時要一直按下按鈕SB1)，如電阻為無窮大，闡明電路斷路。
②分段丈量法:先堵截電源，按下發動按鈕SB1，兩測驗棒逐段或要點測驗相鄰兩標號(除2-11兩點外)的電阻，如兩點間電阻很大，闡明該觸點接觸不良或導線斷路。例如，當測得1-3兩點間電阻很大時，闡明行程開關觸點接觸不良。這兩種辦法適用于開關、電器散布距離較大的電氣設備。
機械手是其開展過程中的重要產物之一，它不只提高了勞動生產的效率，還能代替人類完結高強度、風險、重復枯燥的工作，減輕人類勞動強度，能夠說是一箭雙雕。在機械行業中，機械手越來越廣泛的得到應用，它可用于零部件的拼裝，加工工件的搬運、裝卸，特別是在自動化數控機器人、組合機器人上運用更為普遍。
三.直觀法
直觀法是依據電器毛病的外部表現，經過看、聞、聽等手法，查看、判別毛病的辦法。
(1)查看步驟
①查詢狀況:向操作者和毛病在場人員問詢狀況，包含毛病外部表現、大致部位、產生毛病時環境狀況。如有無反常氣體、明火、熱源是否接近電器、有無腐蝕性氣體侵入、有無漏水，是否有人修補過，修補的內容等。
②初步查看:依據查詢的狀況，看有關電器外部有無損壞，連線有無斷路、松動，絕緣有無燒焦，螺旋熔斷器的熔斷指示器是否跳出，電器有無進水、油垢，開關方位是否正確等。
③試車:經過初步查看，承認不會使毛病進一步擴大和造成人身、設備事端后，可進一步試車查看，試車中要注意有無嚴重跳火、反常氣味、反常聲響等現象，一經發現應立即泊車，堵截電源。注意查看電器的溫升及電器的動作程序是否符合電氣設備原理圖的要求，從而發現毛病部位。
(2)查看辦法
①觀察火花:電器的觸點在閉合、分斷電路或導線線頭松動時會產生火花，因此能夠依據火花的有無、巨細等現象來查看電器毛病。例如，正常固緊的導線與螺釘間發現有火花時，闡明線頭松動或接觸不良。電器的觸點在閉合、分斷電路時跳火闡明電路通，不跳火闡明電路不通?？刂齐妱訖C的接觸器主觸點兩相有火花、一相無火花時，表明無火花的一相觸點接觸不良或這一相電路斷路;三相中兩相的火花比正常大，另一比較正常小，可初步判別為電動機相間短路或接地;三相火花都比正常大，可能是電動機過載或機械部分卡住。在輔佐電路中，接觸器線圈電路通電后，銜鐵不吸合，要分清是電路斷路，仍是接觸器機械部分卡住造成的?？砂匆幌掳l動按鈕，如按鈕常開觸點閉合方位斷開時有輕微的火花，闡明電路通路，毛病在接觸器的機械部分;如觸點間無火花，闡明電路是斷路。
②動作程序:電器的動作程序應符合電氣闡明書和圖紙的要求。如某一電路上的電器動作過早、過晚或不動作，闡明該電路或電器有毛病。
另外，還能夠依據電器宣布的聲響、溫度、壓力、氣味等分析判別毛病。運用直觀法，不但能夠承認簡略的毛病，還能夠把較雜亂的毛病縮小到較小的規模。
